产品介绍
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产品尺寸
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左臂和右臂的外形尺寸均为901mm×128mm×128mm，如图3-1和3-2所示。
  
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.. centered:: 图表 3-1 左臂外形尺寸
  
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.. centered:: 图表 3-2 右臂外形尺寸

铭牌信息
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配置一单臂和包装箱的铭牌信息如图3-3和3-4所示。
  
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.. centered:: 图表 3-3 配置一 单臂铭牌信息 
  
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.. centered:: 图表 3-4 配置一 包装箱铭牌信息 
 
配置二单臂+控制器和包装箱的铭牌信息如图3-5和3-6所示。
  
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.. centered:: 图表 3-5 配置二 单臂铭牌信息
  
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.. centered:: 图表 3-6 配置二 包装箱铭牌信息

配置三双臂和包装箱的铭牌信息如图3-7、3-8和3-9所示。 
  
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.. centered:: 图表 3-7 配置三 左臂铭牌信息
  
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.. centered:: 图表 3-8 配置三 右臂铭牌信息
  
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.. centered:: 图表 3-9 配置三 包装箱铭牌信息

配置四双臂、控制器、分支器和包装箱的铭牌信息如图3-10、3-11和3-12所示。 
   
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.. centered:: 图表 3-10 配置四 左臂铭牌信息
   
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.. centered:: 图表 3-11 右臂铭牌信息
   
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.. centered:: 图表 3-12 配置四 包装箱铭牌信息

技术参数
-----------------------------------------
机械臂的技术参数如表3-1所示。

.. centered:: 表3-1  技术参数

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   * - **参数类型**
     - **具体参数**

   * - 型号参数
     - ART7-R7

   * - 有效负载
     - 单臂7kg

   * - 最大工作半径
     - 714mm

   * - 自由度
     - 7个旋转自由度

   * - 工作范围
     - 1轴：±175°

   * - 工作范围
     - 2轴：±112°

   * - 工作范围
     - 3轴：±175°

   * - 工作范围
     - 4轴：-87~+112°

   * - 工作范围
     - 5轴：±175°

   * - 工作范围
     - 6轴：±72°

   * - 工作范围
     - 7轴：±90°

   * - 关节速度
     - ≥150°/s

   * - 噪音
     - <65dB

   * - 安装方向
     - 任何方向

   * - 重复定位精度
     - ±0.03mm

   * - 整机质量
     - 约15kg

关节定义
-----------------------------------------
左臂和右臂的关节定义如图3-13和3-14所示。
   
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.. centered:: 图表 3-13 左臂关节定义
   
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   :align: center
   :width: 2in

.. centered:: 图表 3-14 右臂关节定义

运动范围
-----------------------------------------
机械臂的运动范围如图3-15所示。
   
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   :align: center
   :width: 6in

.. centered:: 图表 3-15 机械臂运动范围

DH参数与坐标系
-----------------------------------------
左臂DH参数如表3-2和图3-16所示。

.. centered:: 表3-2 左臂DH参数表

.. list-table::
   :widths: 20 20 20 20 20
   :header-rows: 0
   :align: center

   * - **joint_i**
     - **θi**
     - **di/mm**
     - **ai**
     - **αi/rad**

   * - 1
     - 0
     - 187
     - 0
     - -pi/2

   * - 2
     - 0
     - 0
     - 0
     - pi/2

   * - 3
     - 0
     - 290
     - 0
     - -pi/2

   * - 4
     - 0
     - 0
     - 0
     - pi/2

   * - 5
     - 0
     - 310
     - 0
     - -pi/2

   * - 6
     - pi/2
     - 0
     - 0
     - pi/2

   * - 7
     - 0
     - 0
     - 0
     - 0
   
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   :align: center
   :width: 6in

.. centered:: 图表 3-16 左臂坐标系				
  
右臂DH参数如表3-3和图3-17所示。

.. centered:: 表3-3 右臂DH参数表

.. list-table::
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   :align: center

   * - **joint_i**
     - **θi**
     - **di/mm**
     - **ai**
     - **αi/rad**

   * - 1
     - 0			
     - 187
     - 0
     - -pi/2

   * - 2
     - 0			
     - 0
     - 0
     - pi/2

   * - 3
     - 0			
     - 290
     - 0
     - -pi/2

   * - 4
     - 0			
     - 0
     - 0
     - pi/2

   * - 5
     - 0			
     - 310
     - 0
     - -pi/2

   * - 6
     - pi/2			
     - 0
     - 0
     - pi/2

   * - 7
     - 0
     - 0
     - 0
     - 0
   
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.. centered:: 图表 3-17 右臂坐标系	

工具法兰尺寸
-----------------------------------------
末端工具法兰尺寸如图3-18所示。
   
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   :width: 6in

.. centered:: 图表 3-18 末端工具法兰尺寸	

3D 模型
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    :download:`ART7-R7 STEP模型 <../_static/_doc/ART7-R7 STEP Models.zip>`