开箱、搬运、安装与启用说明
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开箱检查
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人形机械臂ART3-R7共有四种配置：配置一为单臂，配置二为单臂+控制器，配置三为双臂，配置四为双臂+控制器+分支器。如图2-1、2-2、2-3和2-4所示。到货之后，请依照装箱清单确认装箱物品。
  
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.. centered:: 图表 2-1 配置一 单臂
  
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.. centered:: 图表 2-2 配置二 单臂和控制器
  
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.. centered:: 图表 2-3 配置三 双臂
  
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.. centered:: 图表 2-4 配置四 双臂、控制器和分支器

搬运
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   名称：**危险**
   
   说明：
   
   - 请在机械臂外围设置安全栏，安全栏应具备不易翻越、移动的特点。否则，作业人员可能在机械臂动作时进入区域，导致人员受伤，设备受损。
   - 请明确标识机械臂动作区域。

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   名称：**警告**
   
   说明：
   
   - 使用吊车、叉车等搬运机械臂，必须由持有操作资格证的人员或经公司允许的人员进行。否则，机械臂在搬运中有可能掉落，从而导致事故。
   - 机械臂安装后，要确保机械臂完全展开时，其腕部工具或工件尖端不会碰触到墙壁或安全栏。否则，可能导致人员受伤，设备受损。
   - 必须将机械臂固定好之后，再接通电源，启动机械臂。 否则，机械臂有倾倒风险，可能导致人员受伤，设备受损。
   - 请不要运行零部件缺失或损坏的机械臂，否则，机械臂误动作，可能导致人员受伤，设备受损。
   - 搬运过程中，请避免过度震动和冲击。否则，将影响机械臂性能。

人形机械臂ART3-R7产品（含包装）总质量约为12⁓20kg，需多人协作抬起，不建议单人操作，以免发生意外。长途运输前请将机械臂调整至规定的装箱姿势，并使用专用纸箱包装后运输。

安装固定
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本体安装与固定
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人形机械臂ART3-R7底座尺寸如图2-5所示。

机械臂底座上有6个安装孔，固定机械臂的螺钉规格推荐值见表2-1。

.. centered:: 表2-1  固定机械臂时使用的螺钉规格推荐

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   * - 
     - **安装**

   * - 螺钉规格
     - 内六角圆柱头螺钉M6×30(推荐GB/T 3098.1 12.9级)

   * - 定位销规格
     - Ø5×20

   * - 螺钉紧固扭矩
     - ≥10N·m

   * - 螺钉数量
     - 4
  
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.. centered:: 图表 2-5 底座安装尺寸

控制器和分支器
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控制器外形尺寸为100mm×80mm×40mm，如图2-6所示。分支器外形尺寸为125mm×81.25mm，如图2-7所示。
  
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.. centered:: 图表 2-6 控制器外形图
  
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.. centered:: 图表 2-7 分支器外形图

存放场所与使用环境
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存放场所
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人形机械臂ART3-R7应在-25~60℃，无凝霜环境下存放。

使用环境
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安装机械臂的场所需要满足以下条件：

- 机械臂运转时，周围温度应在0°C~45°C以内；
- 湿度小、较干燥(工作湿度90%RH，无凝露)；
- 不会受到较大冲击和震动；
- 远离灰尘、粉尘、金属粉、腐蚀性气体、易燃性气体、油雾等；
- 远离强磁场、远离电气干扰源等；

环境温度条件仅为机械臂适用条件。若要在不符合上述条件的场所使用，请咨询本公司。

启用
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在产品安装和使用前，客户必须针对具体应用场景进行全面的安全评估，重点关注剩余风险因素，并依据本手册对软硬件进行相应的安全配置。首次启动机械臂时，务必密切观察其运动空间，确保无任何干涉或障碍。

使用机械臂前，请确认机械臂零点姿态与图2-8和图2-9所示姿态一致。若机械臂未移动到图示位置，请咨询本公司。

机械臂在出厂时，已经进行零点标定，所以在日常操作中不需要进行零点标定。但发生下述情况后需要进行零点标定。

- 更换了关节驱动器或机械臂关节；
- 重新安装系统或更换控制器；
- 发生剧烈碰撞后。

机械臂各轴零点标定位置如图2-9所示。
  
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.. centered:: 图表 2-8 左臂零点姿态、右臂零点姿态
  
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.. centered:: 图表 2-9 左臂零点位置标定、右臂零点位置标定