接线
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接线注意事项
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进行接线操作时，应严格遵循如下要求：

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   名称：**警告**

   说明：

   - 请勿触摸手臂基座内部关节模组器件，以免发生触电危险。
   - 外部接线工作仅限经过培训并授权的合格工程师来完成。
   - 通电前需检查设备的电压等级，否则可能造成人员伤亡和设备损坏。
   - 为保证安全，设备必须可靠接地。
   - 除电源接头外，严禁将电源输入端接入到其他端子，否则可能会损坏产品。
   - 所有端子接入的输入电压严禁超出允许范围。
   - 通电前需确保接线线序正确，连接可靠、绝缘可靠，否则可能会损坏产品。
  
系统接线
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人形机械臂ART3-R7共有四种配置：配置一为单臂，配置二为单臂+控制器，配置三为双臂，配置四为双臂+控制器+分支器。其接线图如图4-1、4-2、4-3和4-4所示。

人形机械臂ART3-R7的供电电压为DC48V，控制器和分支器的供电电压为DC24V，如图4-5和4-6所示。
  
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.. centered:: 图表 4-1 配置一接线图
  
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.. centered:: 图表 4-2 配置二接线图
  
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.. centered:: 图表 4-3 配置三接线图
  
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.. centered:: 图表 4-4 配置四接线图
  
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.. centered:: 图表 4-5 控制器接线位置
  
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.. centered:: 图表 3-6 分支器接线位置

上位机调试接线
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调试机械臂时用网线连接上位机和控制器。如图4-7所示。 
  
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.. centered:: 图表 4-7 上位机和控制器接线图

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   名称：**注意**
   
   说明：

   - 24V、48V供电电源请自备。
   - 上位机调试网线请自备。
   - 控制器和分支器之间的网线请自备。