产品介绍 ====================== .. toctree:: :maxdepth: 5 产品尺寸 ----------------------------------------- 左臂和右臂的外形尺寸均为836.5mm×123mm×123mm，如图3-1和3-2所示。 .. limage:: 013.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-1 左臂外形尺寸 .. limage:: 014.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-2 右臂外形尺寸 铭牌信息 ----------------------------------------- 配置一单臂和包装箱的铭牌信息如图3-3和3-4所示。 .. limage:: 015.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-3 配置一 单臂铭牌信息 .. limage:: 016.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-4 配置一 包装箱铭牌信息 配置二单臂+控制器和包装箱的铭牌信息如图3-5和3-6所示。 .. limage:: 017.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-5 配置二 单臂铭牌信息 .. limage:: 018.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-6 配置二 包装箱铭牌信息 配置三双臂和包装箱的铭牌信息如图3-7、3-8和3-9所示。 .. limage:: 019.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-7 配置三 左臂铭牌信息 .. limage:: 020.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-8 配置三 右臂铭牌信息 .. limage:: 021.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-9 配置三 包装箱铭牌信息 配置四双臂、控制器、分支器和包装箱的铭牌信息如图3-10、3-11和3-12所示。 .. limage:: 022.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-10 配置四 左臂铭牌信息 .. limage:: 023.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-11 右臂铭牌信息 .. limage:: 024.png :align: center :width: 4in .. centered:: 图表 3-12 配置四 包装箱铭牌信息 技术参数 ----------------------------------------- 机械臂的技术参数如表3-1所示。 .. centered:: 表3-1 技术参数 .. list-table:: :widths: 40 60 :header-rows: 0 :align: center * - **参数类型** - **具体参数** * - 型号参数 - ART3-R7 * - 有效负载 - 单臂3kg * - 有效工作范围 - 600mm * - 自由度 - 7个旋转自由度 * - 关节活动范围 - 1轴：±175° * - 关节活动范围 - 2轴：±93° * - 关节活动范围 - 3轴：±175° * - 关节活动范围 - 4轴：0-120° * - 关节活动范围 - 5轴：±175° * - 关节活动范围 - 6轴：±75° * - 关节活动范围 - 7轴：±175° * - 关节速度 - 1-2轴≥150°/s，3-7轴≥180°/s * - 噪音 - <65dB * - 安装方向 - 任何方向 * - 重复定位精度 - ±0.1mm * - 整机质量 - 约8kg 关节定义 ----------------------------------------- 左臂和右臂的关节定义如图3-13和3-14所示。 .. limage:: 025.png :align: center :width: 2in .. centered:: 图表 3-13 左臂关节定义 .. limage:: 026.png :align: center :width: 2in .. centered:: 图表 3-14 右臂关节定义 运动范围 ----------------------------------------- 机械臂的运动范围如图3-15所示。 .. limage:: 027.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-15 机械臂运动范围 DH参数与坐标系 ----------------------------------------- 左臂DH参数如表3-2和图3-16所示。 .. centered:: 表3-2 左臂DH参数表 .. list-table:: :widths: 20 20 20 20 20 :header-rows: 0 :align: center * - **joint_i** - **θi** - **di/mm** - **ai** - **αi/rad** * - 1 - 0 - 174 - 0 - -pi/2 * - 2 - 0 - 0 - 0 - pi/2 * - 3 - 0 - 290 - 0 - -pi/2 * - 4 - 0 - 0 - 0 - pi/2 * - 5 - 0 - 310 - 0 - -pi/2 * - 6 - 0 - 0 - 0 - pi/2 * - 7 - 0 - 62.5 - 0 - 0 .. limage:: 028.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-16 左臂坐标系 右臂DH参数如表3-3和图3-17所示。 .. centered:: 表3-3 右臂DH参数表 .. list-table:: :widths: 20 20 20 20 20 :header-rows: 0 :align: center * - **joint_i** - **θi** - **di/mm** - **ai** - **αi/rad** * - 1 - 0 - 174 - 0 - -pi/2 * - 2 - 0 - 0 - 0 - pi/2 * - 3 - 0 - 290 - 0 - -pi/2 * - 4 - 0 - 0 - 0 - pi/2 * - 5 - 0 - 310 - 0 - -pi/2 * - 6 - 0 - 0 - 0 - pi/2 * - 7 - 0 - 62.5 - 0 - 0 .. limage:: 029.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-17 右臂坐标系 工具法兰尺寸 ----------------------------------------- 末端工具法兰尺寸如图3-18所示。 .. limage:: 030.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-18 末端工具法兰尺寸 机器人负载曲线（仿真） ----------------------------------------- 概述 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 负载曲线用于描述机器人的负载能力，可协助用户进行型号选择，并评估所安装末端负载的可行性。 负载曲线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 本节所涉及的负载曲线基于ART3-R7在不同全局运行速度(30%、50%，80%和100%)，执行特定轨迹仿真获取。负载曲线存在“完整性能”和“扩展后的负载能力”两部分，具体如下： (1) “完整性能”的运行环境为：各关节摩擦力补偿系数为1；各关节碰撞等级为10；Web界面设置相应运行速度，维护模式内加速度默认为360deg/s\ :sup:`2` ；动力学2.0。在此环境下，负载曲线“完整性能”部分适应绝大多数运行轨迹。 (2) 若末端负载处于“扩展后的负载能力”，须开启“时间最优模式”并满足加速度限制，或减小机器人工作范围。 参数说明 +++++++++++++++++++++++++++++++++++ 机器人的额定有效负载取决于有效负载的重心偏移，其中，重心偏移定义为末端法兰中心与附加的有效负载重心之间的距离。 30%运行速度下的负载曲线 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 在30%全局运行速度下，ART3-R7型号机器人最大可携带负载为5kg，额定负载为3kg，负载曲线下图所示。负载曲线的具体释义如下： (1) ART3-R7在完整性能下可携带3kg及以下的负载，见“蓝色包络线”； (2) 当负载为3kg至5kg时，为扩展后的负载能力，见“红色包络线”，此时机器人可运行在如下状态： ①开启“时间最优模式”，建议加速度设置在108deg/s\ :sup:`2` 以下； ②减小机器人工作范围，避免频繁冲击。 .. limage:: 048.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-19 负载曲线—全局运行速度30% 50%运行速度下的负载曲线 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 在50%全局运行速度下，ART3-R7型号机器人最大可携带负载为5kg，额定负载为3kg，负载曲线下图所示。负载曲线的具体释义如下： (1) ART3-R7在完整性能下可携带3kg及以下的负载，见“蓝色包络线”； (2) 当负载为3kg至5kg时，为扩展后的负载能力，见“红色包络线”，此时机器人可运行在如下状态： ①开启“时间最优模式”，建议加速度设置在180deg/s\ :sup:`2` 以下； ②减小机器人工作范围，避免频繁冲击。 .. limage:: 049.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-20 负载曲线—全局运行速度50% 80%运行速度下的负载曲线 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 在80%全局运行速度下，ART3-R7型号机器人最大可携带负载为5kg，额定负载为3kg，负载曲线下图所示。负载曲线的具体释义如下： (1) ART3-R7在完整性能下可携带3kg及以下的负载，见“蓝色包络线”； (2) 当负载为3kg至5kg时，为扩展后的负载能力，见“红色包络线”，此时机器人可运行在如下状态： ①开启“时间最优模式”，建议加速度设置在288deg/s\ :sup:`2` 以下； ②减小机器人工作范围，避免频繁冲击。 .. limage:: 050.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-21 负载曲线—全局运行速度80% 100%运行速度下的负载曲线 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 在100%全局运行速度下，ART3-R7型号机器人最大可携带负载为5kg，额定负载为3kg，负载曲线下图所示。负载曲线的具体释义如下： (1) ART3-R7在完整性能下可携带3kg及以下的负载，见“蓝色包络线”； (2) 当负载为3kg至5kg时，为扩展后的负载能力，见“红色包络线”，此时机器人可运行在如下状态： ①开启“时间最优模式”，建议加速度设置在360deg/s\ :sup:`2` 以下； ②减小机器人工作范围，避免频繁冲击。 .. limage:: 051.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-22 负载曲线—全局运行速度100% 机器人负载曲线（实机） ----------------------------------------- 概述 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 在机器人中，负载能力通常是指机器人手臂末端执行器所能承受的最大负载，包括机器人手臂末端执行器的重量和附加负载。机械臂负载曲线用于描述末端负载重心偏移量与质量之间的关系，是客户进行机械臂选型的参考指标之一，它决定了机器人手臂的应用范围和工作效率。 负载曲线 ~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~ 本节所涉及的负载曲线基于ART3-R7全局运行速度为100%，开启速度前馈功能和T型速度，执行特定轨迹，实机测试获取。负载曲线存在“完整性能”和“扩展后的负载能力”两部分，具体如下： 1. “完整性能”的运行环境为：设置相应运行速度，维护模式内速度150 deg/s，加速度默认为300 deg/s2 。在此环境下，负载曲线“完整性能”部分适应绝大多数运行轨迹。 2. 若末端负载处于“扩展后的负载能力”，建议减小机器人工作范围或降低运行速度。 参数说明 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ 机器人的额定有效负载取决于有效负载的重心偏移，其中，重心偏移定义为末端法兰中心与附加的有效负载重心之间的距离。 ART3-R7负载曲线 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ ART3-R7型号机器人最大可携带负载为5kg，额定负载为3kg，负载曲线图1所示。负载曲线的具体释义如下： (1) ART3-R7在完整性能下可携带3kg及以下的负载，见“蓝色包络线”； (2) 当负载为3kg至5kg时，为扩展后的负载能力，见“红色包络线”，此时机器人可运行在如下状态： ①建议速度和加速度设置在150 deg/s和300 deg/s2以下； ②减小机器人工作范围，避免频繁冲击。 .. limage:: 052.png :align: center :width: 6in .. centered:: 图表 3-23 负载曲线—全局运行速度100%