插件概述
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插件是基于Ubuntu22.04LTS下ROS2 control humble版本，用于ART系列产品及产品的底层控制，具备简单的人机交互功能，适合使用Moveit2或者ROS2生态产品的用户对接法奥的ART系列产品。

插件的交互逻辑主要是分为三块：插件状态看板，插件指令服务器和执行具体功能的ros2 controller，框架图如下:
   
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.. centered:: 图表 1-1 ARTPlugin框架

底层的ros2 control插件开放了EtherCAT设备的诸多接口：关节的指令位置，指令速度，指令扭矩，控制字等。对于非高频使用的接口(比如伺服控制字，IO读写)，对接入指令服务器，指令服务器通过一个Action服务器与用户进行交互。对于高频读写的接口，开放给了具体的控制器，控制器与用户的规划器进行对接从而实现位置、速度、扭矩的控制。

.. note:: 
    注意：ARTPlugin插件是开机随着系统启动的，因此不需要额外启动它，只要监控到下文所说的看板服务和指令服务器，就说明插件是在正常运行中。